摘要： 为设计一种气动肌肉驱动的仿生肘关节康复训练器，参考人体肘关节的工作机理，利用三维建模软件 ＵＧ开发训练器的结构，提出 ３种不同的机构形式。采用有限元静力学分析对设计进行结构性能评估，得出了关键零部件的位移变形分布图。采用 ＡＤＡＭＳ动力学分析对设计进行了运动性能评估，得出了机构运动的角速度和角加速度曲线。为确保训练器的运动轨迹符合人体需求，进行了五次多项式轨迹规划，并通过 Ｍａｔｌａｂ运动学仿真验证了轨迹的平滑性。利用 Ｉｎｖｅｎｔｏｒ软件进行了运动仿真，结果表明该设计能够实现与人体肘关节相似的抬起和拉伸运动。该仿生肘关节康复训练器在运动平滑性方面表现良好，有望提高患者的康复效果。

关键词: 气动肌肉；康复训练器；结构设计；肘关节；仿生

中图分类号: 

• ＴＨ１１２