摘要： 为提高分布式驱动电动方程式赛车的行驶稳定性，提出了一种横摆稳定性控制策略。控制策略采用分层控 制结构，基于积分滑模理论设计上层力矩分配器，通过引入积分项来消除滑模自动抖振现象，分别建立七自由度整 车模型和二自由度参考模型，来计算赛车的期望横摆角速度、期望质心侧偏角以及附加横摆力矩；下层为转矩分配 器，根据轮胎滑移率对４个车轮的驱动转矩进行最优分配，提高赛车在行驶时的稳定性。选取典型工况进行仿真实 验验证，结果表明：分布式驱动电动方程式赛车在加入所设计的横摆稳定性控制器后，行驶稳定性得到了明显提升。

关键词: 分布式驱动；行驶稳定性；积分滑模理论；最优分配

中图分类号: 

• Ｕ４６９