B样条曲线下的 MPC轨迹重规划算法
汪佳兴1,庄继晖1,程晓鸣1,黄 蕾1,谢彭超1,严 英2
重庆理工大学学报(自然科学) . 2020, (4): 27 -35 .  DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.004