重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (9): 132-141.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.09.019

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非结构环境需求下的液压四足机器人设计

路可欣a,b,秦建军a,b   

  1. 北京建筑大学 a. 机电与车辆工程学院;b. 城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室, 北京 100044
  • 出版日期:2019-11-01 发布日期:2019-11-01
  • 作者简介:路可欣,女,硕士研究生,主要从事智能机器人及其设计方法研究,E-mail:15901415642@163.com;通讯作者 秦建军,男,博士,副教授,主要从事智能机器人及其设计方法研究,E-mail:qinjianjun@bucea.edu.cn。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目“面向广域地形环境的轮/足-腿混合式行走机器人研究”(91748211);北京市教委科研计划项目(KM201610016003);北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X18142)

  • Online:2019-11-01 Published:2019-11-01

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摘要： 针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构( function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路。

关键词: 功能-原理-行为-结构, 模糊非解耦模型, 非结构环境, 液压四足机器人, 产品质量屋

中图分类号: 

  • TH39