重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (4): 165-173.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.04.022
陈多多１，李丽宏１，原 钢２
摘要： 为满足工业机器人在执行笛卡尔空间下的连续轨迹控制指令时,机器人末端执行 器位置轨迹和姿态轨迹光滑连续且同步规划的要求,提出一种面向工业机器人的位姿同步加减 速算法?从正弦波加速度曲线加减速控制方法出发,采用最佳平方逼近法,求出了具有光滑连 续曲线的加速度 -时间?速度 -时间和位移 -时间函数?在所求函数的基础上,按照完全同步 控制策略,给出了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理过程,最终得到位姿同步加减速算法? 实验结果表明:相较于非对称 S曲线加减速控制方法?带约束 S型曲线加减速控制方法和正弦 波加速度曲线加减速控制方法,以及本文所提算法的规划运动时间分别缩短了 5%?5%? 32%,时间复杂度分别降低了 48.9%?50.5%?16.4%,运动曲线平滑性更好,实现了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理?
中图分类号:
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