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摘要： 针对多个轮式移动机器人在狭长路段的编队运动，在领航-跟随法的框架下研究了含
输出约束的多个轮式移动机器人的编队控制设计问题。提出的控制策略可在系统受到外界干
扰的影响下，实现领航者和跟随者沿同一目标轨迹曲线运动并保持一定的距离。对于领航者，
设计了基于动态跟踪目标的控制器将原跟踪控制问题转化为对轨迹曲线曲率的跟踪。对于跟
随者，基于运动中领航者与跟随者之间的几何关系，利用虚拟结构方法和障碍李雅普诺夫函
数方法设计了一种鲁棒控制器，保证了跟随误差限定在一定的范围内，且使得跟随者都能精
确地完成编队运动任务。最后，数值模拟结果表明了所提控制策略的有效性。
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主管单位：重庆市教育委员会