重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (6): 207-213.

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基于前馈－模糊PID反馈联合控制的4WIS研究

喻　敏1，程　灿2，周　鹏2，陈哲明2   

  1. 1.重庆生产力促进中心；2.重庆理工大学汽车零部件先进制造教育部重点实验室
  • 出版日期:2019-07-22 发布日期:2019-07-22
  • 作者简介:喻敏，男，工程师，主要从事机械设计及其自动化研究；通讯作者程灿，男，硕士研究生，主要从事汽车系统动力学及其控制研究。

  • Online:2019-07-22 Published:2019-07-22

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摘要： 由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力，利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性，在汽车转向运行工况下采用前馈－反馈联合控制，其中前馈基于阿克曼转向定理，反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab／Simulink联合建立整车控制仿真模型，输入为左前轮转向角，其余3个车轮转向角满足阿克曼转向几何关系并输出，实现前馈控制；以横摆角速度理想值与实际值的偏差作为模糊PID控制器的输入，输出为3个车轮转角的修正系数，实现四轮独立转向的反馈控制。选取不同附着路面和车速条件，在角阶跃转向下进行仿真验证，对比4WIS的前馈－模糊反馈联合控制与前馈－模糊PID反馈联合控制的汽车操纵稳定性。仿真结果显示：所设计控制策略改善了车辆操纵稳定性。

关键词: 阿克曼定理, 四轮独立转向, 模糊PID控制, 稳定性控制

中图分类号: 

  • TH12