重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (3): 71-79.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.009

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

一种改进 A*算法在智能车中的应用研究

杨 瑶１，付克昌１，蒋 涛１，刘甲甲１，向泽波２，程永杰１   

  1. １．成都信息工程大学 控制工程学院，成都 ６１０２２５； ２．中国科学技术大学 软件学院，合肥 ２３００００
  • 收稿日期:2019-11-13 出版日期:2021-04-07 发布日期:2021-04-07
  • 作者简介:杨瑶，男，硕士研究生，主要从事路径规划方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：２０１３０３１１１２＠ｃｕｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者 付克昌， 男，博士，副教授，主要从事路径规划、定位与导航、过程监控方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｋｃｆｕｃｘ＠ｃｕｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    四川省科技厅重点研发项目（２０１７ＧＺ０４３１，２０１９ＹＦＧ０１８８，２０１９ＹＪ０４１３）；四川省科技厅科技计划项目 （２０１７ＧＺ００６９，２０１７ＴＤ００１９）

  • Received:2019-11-13 Online:2021-04-07 Published:2021-04-07

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摘要： 在智能车的自主导航中，要求规划模块在满足一定限制条件下，生成符合智能车运 动特性的路径。而传统 Ａ算法存在着路径点不平滑，路径点紧挨障碍物和起始时刻路径不合 理的问题。为了解决传统 Ａ算法所存在的问题，首先建立了车辆运动学模型并得到约束条件， 同时将方向代价和自适应障碍物惩罚代价加入评价函数中；然后用车辆约束条件优化启发函数 和路径优化模块；最后通过自由边界三次插值算法拟合转折点，使 Ａ算法规划的路径能够更好 地被跟踪模块跟踪。通过实验分析可知：相比于传统 Ａ 算法，改进 Ａ 算法规划的路径更适用 于实际车辆的运动控制。

关键词: 智能车, 路径规划, Ａ*算法, 车辆运动学模型, 方向代价, 自适应惩罚代价

中图分类号: 

  • TP242