重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (8): 33-38.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.08.005

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基于质心侧偏角计算的自动转向控制

刘 延，周金应，徐 磊，龙 军，程 前   

  1. 中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆 ４０１１４７
  • 发布日期:2021-09-19
  • 作者简介:刘延，男，硕士，工程师，主要从事汽车主动安全、汽车整车性能测试、汽车整车主观评价等方面的研究， Ｅｍａｉｌ：ｌｉｕｙａｎ１＠ｃａｅｒｉ．ｃｏｍ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划项目（２０１６ＹＦＢ０１００９００）

  • Published:2021-09-19

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摘要： 为改善车辆高速行驶时质心侧偏角对车辆横向控制的影响，基于车辆动力学分析 与辨识提出了一种基于无迹卡尔曼滤波理论的精确计算质心侧偏角的方法，并将其应用于车辆 的自动转向控制系统。为验证算法的有效性，进行了相关的仿真分析。仿真结果表明：在实时 计算质心侧偏角的基础上进行车辆的性能控制，可提高车辆的瞬态控制精度，有效改善车辆的 舒适性。

关键词: 非线性路径跟踪, 质心侧偏角估计, 无迹卡尔曼滤波, 自动转向控制

中图分类号: 

  • U463.4