摘要： 目前市场上的护理机器人存在价格昂贵、功能单一、普及率较低等问题。为实现下 肢功能障碍患者坐 －躺 －站 ３种姿态间的变换，研制了一款新型姿态变换护理机器人。基于机 器人的运动学分析，运用五次多项式插值法对姿态变换护理机器人的运动轨迹进行了优化，建 立 ＡＤＡＭＳ虚拟样机并进行了运动学仿真，仿真表明优化后的运动轨迹合理。最后制作了机器 人样机，优化后的运动轨迹能够使被护理人更舒适的进行姿态变换，提高了机器人在工作过程 中的稳定性，表现出良好的性能。

关键词: 护理机器人；姿态变换；轨迹规划；仿真

中图分类号: 

• TTP242