摘要： 针对传统 ＪＰＳ算法存在搜索节点数多、搜索方向不明确和搜索时间长等问题，提出 一种结合目标点方向信息的改进 ＪＰＳ算法。融合目标点方向向量和节点初始搜索方向，构建跳 点搜索方向优先级，使跳点在扩展过程中优先向目标点方向检索，减少搜索不必要的节点，在降 低路径规划计算量的同时提高搜索效率。在不同尺寸、不同障碍物复杂度的栅格地图中对改进 ＪＰＳ算法进行仿真验证。实验结果表明：相比于传统 ＪＰＳ算法，改进 ＪＰＳ算法在路径规划过程中 平均搜索时间减少 ４３％～６４％，节点总数减少 ３８％～６４％，跳点利用率超过 ５０％。将改进 ＪＰＳ 算法应用于基于 ＲＯＳ的实际机器人导航实验中，证明改进 ＪＰＳ算法能高效、快速地解决移动机 器人全局路径规划问题。

关键词: 移动机器人；路径规划；跳点搜索算法

中图分类号: 

• TP24