摘要： 针对 ＡＧＶ在复杂工作环境中的导引问题，设计了激光与二维码技术相融合的导引 方案并进行了建模与仿真分析。通过在系统中导入地图，利用激光 ＳＬＡＭ技术对 ＡＧＶ的工作 环境进行扫描，做到基本的自我定位和避障，再利用二维码标签所标记的坐标信息和路径信息， 运用蒙特卡罗算法，修正激光定位的误差，完成 ＡＧＶ的精准定位和柔性导引，将装载的货物配 送至指定位置。通过仿真验证了该导引方案的可行性，弥补了单一导引方式的不足，降低了导 引误差，定位精度可保持在 １０～１５ｍｍ，并便于追溯和调整 ＡＧＶ的行驶路径，实现复杂多变环 境中的应用。

关键词: ＡＧＶ；激光；二维码；导引；流程图。

中图分类号: 

• TP23