摘要： 针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题，提出一种领航 －跟随型多移动小 车分布式编队控制方法。通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型，采用滑 模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度，实 现跟踪误差的快速收敛。理论分析和数值仿真结果表明：所提出的编队控制方法能有效应用于 多移动小车的编队控制和队形变化控制中，多移动小车系统能在 ２．００ｓ内快速收敛至期望队形 并按照期望轨迹运动。该控制方法具有较好的抗干扰性能，在受到正弦信号干扰时能在 １．５９ｓ 内恢复期望队形。

关键词: 轮式移动小车；领航 －跟随；编队控制；滑模控制

中图分类号: 

• TP273