摘要： 针对高速和不同路面附着系数下车辆路径跟踪过程中的稳定性问题，设计一种考虑整车操纵稳定性的路径跟踪控制策略。根据线控四轮转向结构和工作原理，建立线控四轮转向数学模型及 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ／Ｃａｒｓｉｍ联合仿真整车模型。在此基础上，利用线控四轮转向前后轮都可控制的优点，以跟踪期望路径为目标，通过设计前轮滑模变结构控制策略，得到附加前轮转角来控制车辆行驶轨迹；然后以参考模型的质心侧偏角和横摆角速度为目标，设计积分滑模稳定性控制策略对后轮进行控制。基于 ＣａｒＳｉｍ和 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真结果表明，该控制策略在有效跟踪期望路径的同时，能够在高速和低路面附着系数下实现对整车的稳定性控制。

关键词: 线控四轮转向；路径跟踪；滑模控制；稳定性控制

中图分类号: 

• Ｕ４６１