重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (4): 1-10.

• 车辆工程·智能汽车 •    下一篇

基于多传感器数据融合的自动泊车系统高精度辨识车位的方法

江浩斌a，叶　浩a，马世典b，陈　龙b   

  1. 江苏大学a.汽车与交通工程学院；b.汽车工程研究院
  • 发布日期:2019-07-12
  • 作者简介:江浩斌，男，博士，教授，主要从事车辆动力学性能分析与电控技术、道路车辆运行安全主动防控技术及理论和智能交通运输技术等方面研究。

  • Published:2019-07-12

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摘要： 为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题，提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合，实现泊车位边界的高精度探测。利用2个超声波雷达先后探测库位内部的疑似障碍物，提出疑似障碍物绝对速度计算方法。设计了泊车位识别模糊控制逻辑，结合视觉传感器检测出的车辆朝向和停车线等数据信息进行融合处理，能够识别多种类型的水平和垂直泊车位。最后，进行了多种车位场景下的实车试验。试验结果表明：提出的泊车位辨识方法能有效识别多种类型的泊车位，识别率高，与仅采用1个超声波雷达和仅使用摄像头检测泊车位的方法相比优势明显，能提高自动泊车系统的智能化水平。

关键词: 多传感器, 数据融合, 自动泊车系统, 车位辨识

中图分类号: 

  • U461