重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (1): 16-24.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.01.003

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基于重构控制分配的分布式电动车容错控制方法

欧 健a,丁凌志a,夏祖钶a,杨鄂川b   

  1. 重庆理工大学 a.车辆工程学院;b.机械工程学院,重庆 400054
  • 出版日期:2021-02-22 发布日期:2021-02-22
  • 作者简介:欧健,男,博士,教授,主要从事车辆动力学与控制方面研究,E-mail:oujian@cqut.edu.cn;通讯作者丁凌志,男,硕士研究生,主要从事车辆动力学与控制研究,E-mail:1763965653@qq.com?
  • 基金资助:
    重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2015jcyjA60010);重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600911)

  • Online:2021-02-22 Published:2021-02-22

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摘要： 针对分布式驱动电动车过驱动系统存在的冗余现象,以带有主动前轮转向系统的四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,设计了执行器故障后的容错控制算法?容错控制器采用集成控制结构,上层为运动跟踪层,基于模型预测控制算法,得到车辆跟踪期望状态所需总的力与力矩;下层为重构控制分配器,针对驱动电机的多种故障情况,以整车稳定性和安全性为目标制定重构控制分配率?通过实验表明,在高速高附的仿真工况下,面临多种执行器故障模式时,相比无控制的车辆,处于容错控制算法控制下的车辆横摆角速度最大值由0.3rad/s降低到0.1rad/s,质心侧偏角由0.03rad降低到0.015rad,显著提高了车辆的横摆稳定性与安全性能?

关键词: 分布式电动车, 重构控制分配, 容错控制, 横摆稳定性

中图分类号: 

  • U461.6