重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (2): 44-51.

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

差分进化算法寻优下的自动垂直泊车路径规划方法

郑福民，段 敏   

  1. 辽宁工业大学 汽车与交通工程学院
  • 发布日期:2022-03-14
  • 作者简介:郑福民，男，硕士研究生，主要从事汽车智能驾驶技术研究；段敏， 女，硕士，教授，主要从事汽车智能驾驶技术研究

  • Published:2022-03-14

PDF (PC)

341

赞

摘要： 自动泊车系统作为智能驾驶辅助系统的重要环节，针对其路径规划问题，为实现不同泊车工况的路径规划，提出了基于差分进化算法寻优的自动垂直泊车路径规划方法。综合考虑车辆运动学约束、避障约束和边界条件约束，规划了库外两段圆弧式泊车路径，找到泊车起始 区域，之后进行二次寻优，在 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建仿真模型，对寻优前后的路径进行仿真分析，并与遗传算法寻优后的路径进行对比。结果表明，差分进化算法寻优后的泊车路径能使车辆更安全、精准地泊入目标车位，表明了所提出的泊车路径规划方法的有效性和可行性。

关键词: 垂直泊车, 路径规划, 差分进化算法, 寻优, 仿真

中图分类号: 

  • U471.1