重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 229-236.

• “智能机器人感知、规划及应用技术”专栏 • 上一篇    下一篇

动态冲突搜索的多无人车路径规划算法

唐嘉宁，颜 衡，陈云浩   

  1. （１．云南民族大学 电气信息工程学院，昆明 ６５００００； ２．云南民族大学 无人自主系统研究院，昆明 ６５００００）
  • 出版日期:2023-12-14 发布日期:2023-12-14
  • 作者简介:唐嘉宁，女，博士，研究员，主要从事多无人机协同研究，Ｅｍａｉｌ：ｔｊｎ１２１６＠１６３．ｃｏｍ；通信作者 陈云浩，男，博士， 讲师，主要从事 ＳＬＡＭ和路径规划研究，Ｅｍａｉｌ：ｃｙｈ＿６１９＠１６３．ｃｏｍ。

Dynamic CBS algorithm for multiple-UGV path planning

  • Online:2023-12-14 Published:2023-12-14

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摘要： 针对现有的冲突搜索算法（ｃｏｎｆｌｉｃｔｂａｓｅｄｓｅａｒｃｈ，ＣＢＳ）及其变体存在搜索时间长、 规划的路径不符合运动学约束等问题，提出一种动态 ＣＢＳ（ｄｙｎａｍｉｃＣＢＳ，ＤＣＢＳ）算法。引入次 优因子提高 ＣＢＳ的搜索效率，并将 ＣＢＳ算法中的 Ａ路径搜索改进为混合 Ａ搜索，使规划的路 径更符合运动学约束；将路径距离加权系数和时间加权系数引入 ＣＢＳ算法的底层路径搜索中， 以规划出快且短的路径。通过 ＲＯＳ平台进行仿真实验对比，结果表明：相比于前沿的 ＥＣＢＳ算 法，提出的 ＤＣＢＳ算法规划的路径符合无人车运动学约束，路径规划的速度平均提高了 ４７０６％，且路径总成本平均降低 ７．６４％，能够有效提高多无人车的工作效率。

关键词: 混合 Ａ搜索, 焦点搜索, 多无人车路径规划, 冲突搜索算法, 动力学约束

中图分类号: 

  • ＴＰ２４２