重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 221-228.

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输电线路无人机巡检自主导航算法研究

戴永东,姚建光,李 勇   

  1. (1.国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司,江苏 泰州 225300; 2.众芯汉创(北京)科技有限公司,北京 100193)
  • 出版日期:2023-12-14 发布日期:2023-12-14
  • 作者简介:戴永东,男,高级工程师,主要从事智能运检技术研究,Email:1259905312@qq.com。

Research on autonomous navigation algorithm for transmission line UAV inspection

  • Online:2023-12-14 Published:2023-12-14

摘要: 利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据 处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性。为了提 升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线路自主导航的新方 法。由于单目视觉不能提供深度信息,又训练了一种机器学习模型 FasterRCNN,用于障碍物 检测。该检测模型利用被检测输电线路的图像高度来表示与无人机的距离,利用输电线路之间 的图像宽度来寻找最宽的无障碍空间。实验结果表明:定位检测算法的效果明显,定位误差在 使用误差范围内,具有良好的可用性和应用价值。

关键词: 架空输电线路, 无人机, 定位和导航, 电力线路检查

中图分类号: 

  • TM755