摘要： 为了提高管道机器人行走的安全性以及弯管的通过性，提升机器人对管道内壁清洁的效率。基于流体力学 理论和Ａｄａｍｓ仿真实验设计了一种全新的管道机器人。解决了传统管道机器人的运动方式、适应管径和清洗结构 等功能结合在一起互相影响的问题。根据管道的直径及环境，得出了管道机器人的性能指标。利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ建立 模型，根据管道机器人在管道内运行情况，分析管道机器人在管道的姿态角、阻力、摩擦力等，得出机器人在姿态角 为０°时，牵引力最大为１９８．８Ｎ，分析管道机器人最大的越障高度为７．８ｍｍ。通过Ａｄａｍｓ软件对管道机器人通过Ｌ 型弯管进行实验。结果表明：多节式管道机器人设计合理，在相关几何约束以及运动约束条件下，机器人能够在直 管与Ｌ形弯管中正常行走。

关键词: 管道机器人；结构设计；运动分析；通过性分析

中图分类号: 

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