摘要： 针对协同自适应巡航控制系统，采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性，建立了带有误差修正项的模型预测控制算法，提高了控制系统的鲁棒性。从Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真可以看出：跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离，同时跟随车辆的加速度峰值比头车小，且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时，满足了安全性和舒适性的要求。
中图分类号:
邓国红，张 熏，宋红松，谢川人. 协同自适应巡航控制系统跟车算法设计[J]. 重庆理工大学学报（自然科学）, 2019, 33(12): 32-37.
主管单位：重庆市教育委员会