重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (6): 154-159.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425（Z）.2020.06.022
吴国洋
摘要： 针对相邻关节误差对机器人末端的精度影响等问题，鉴于生物细胞自组织 ＧＲＮ模 型的运行机理，提出基于 ＧＲＮ模型机械手精度的映射关系，研究机械手运动学模型和 ＧＲＮ模 型的结构特性，分析机械手相邻关节误差的累积与 ＧＲＮ模型中细胞间的作用特点，求解基于 ＧＲＮ模型机械手相邻关节影响的误差模型，考虑在几何因素的影响下，以 ３Ｒ机器人为研究对 象，建立求解机械手末端位姿的误差值，采用基于自适应粒子群算法优化的 ＰＩＤ神经元模型对 其进行误差优化，获取粒子群算法的进化过程和 ＰＩＤ神经元控制器的控制曲线。仿真表明：基 于 ＧＲＮ模型重载机械手相邻关节误差模型的有效性与合理性得到了验证，且机械手相邻关节 引起的末端误差得到了有效控制。
中图分类号:
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