摘要： 为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响，提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法。建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型，基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器，并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器。通过仿真与试验得出，该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响，纵向车 速跟踪误差在±2ｋｍ／ｈ，实现了精准驾驶机器人纵向操纵。
中图分类号:
曾小杰，陈 刚，王 陶，等. 驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制[J]. 重庆理工大学学报（自然科学）, 2022, 36(1): 113-119.
主管单位：重庆市教育委员会