摘要： 为了降低四轮独立驱动电动汽车在复杂路面上直线行驶时跑偏以及车轮打滑对汽 车行驶操纵稳定性产生的不良影响，提出了一种以开关磁阻电机为驱动核心，采用模糊趋近律 理论对控制参数进行实时修正的转矩协调控制策略。该策略由模糊 ＰＩＤ控制器计算汽车行驶 力矩，由滑模变结构控制计算纠正车辆跑偏的附加横摆力矩以及车轮打滑时的防滑力矩。基于 该控制策略搭建的仿真模型包含了车速控制器、横摆运动控制器以及防滑控制器，并协调分配 到各个车轮上。将 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建的电机驱动模型与 Ｃａｒｓｉｍ中搭建的整车模型进行联 合仿真，与无控制下的仿真结果对比表明，转矩协调控制可快速将车速、横摆角速度和车轮滑转 率控制在理想值附近，较好地提升了直线行驶稳定性。

关键词: 四轮独立驱动；直线行驶；开关磁阻电机；转矩协调控制；模糊趋近律

中图分类号: 

• V270.1