重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (12): 32-37.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.12.005

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协同自适应巡航控制系统跟车算法设计

邓国红，张 熏，宋红松，谢川人   

  1. 重庆理工大学 车辆工程学院，重庆 ４０００５４
  • 收稿日期:2019-05-09 发布日期:2020-01-18
  • 作者简介:邓国红，男，博士，教授，主要从事车辆动力学与结构ＣＡＥ方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｄｅｎｇｇｕｏｈｏｎｇ＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    重庆市教委科学技术研究项目（ＫＪ１６００９１１）

  • Received:2019-05-09 Published:2020-01-18

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摘要： 针对协同自适应巡航控制系统，采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性，建立了带有误差修正项的模型预测控制算法，提高了控制系统的鲁棒性。从Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真可以看出：跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离，同时跟随车辆的加速度峰值比头车小，且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时，满足了安全性和舒适性的要求。

关键词: 协同自适应巡航控制系统, 多目标优化, 模型预测控制

中图分类号: 

  • ＴＰ１８