摘要： 针对双遗忘因子最小二乘法由于数据饱和导致车辆变质量估计失效，在坡道起步 时导致坡度估计性能下降的问题，提出一种改进算法。建立了车辆行驶时的纵向动力学数学模 型，并根据最小二乘递推估计理论得到双遗忘因子最小二乘递推估计模型；针对原始算法的变 质量估计问题，通过引入车速作为车辆停车的判断参数，并在停车后重新初始化协方差矩阵来 消除数据饱和的影响；采用 ＡＶＬＣＲＵＩＳＥ与 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真对识别算法进行了验证。 仿真对比分析表明，有效地验证了改进算法的合理性和可靠性，提高了算法在车辆质量和坡度 估计时的收敛速度和精度。

关键词: 车辆质量估计；道路坡度估计；双遗忘因子最小二乘法；数据饱和

中图分类号: 

• Ｕ４６３．２