摘要： 单框架控制力矩陀螺因其优异的姿态控制性能被用于两轮平衡车的姿态控制，由 于控制力矩陀螺长时间工作于转子高转速、框架高动态环境下，其结构容易发生破坏，导致装置 失效。为了确定控制力矩陀螺结构薄弱点及其受力规律，确保转子系统可靠运行，利用 ＡＢＡＱＵＳ有限元分析软件，分别建立了某车载单框架控制力矩陀螺转子和整体有限元模型，分 析不同目标参数下其稳态特性和动态特性。结果表明，转子系统的薄弱部位在转子轴根部和框 架轴轴承安装处，转子轴和框架轴薄弱处所受应力会随转速增大而增大，当达到 ７０００ｒ／ｍｉｎ时 会有超过许可应力值的危险；随着框架转动，转子轴主应力先增加，随后保持不变，框架轴主应 力随框架转角的增加而增加，当达到 ４ｒａｄ／ｓ时，框架轴和转子轴均接近许可应力，有断裂风险。 最后，基于分析结果及车载控制力矩陀螺的性能要求，给出转子转速和框架转速安全运行范围， 为后续控制力矩陀螺自适应控制的实现提供参考。

关键词: 两轮平衡车, 单框架力矩陀螺, 有限元分析, 受力特性分析

中图分类号: 

• U463.33