重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (7): 37-44.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.005

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

基于路侧单元视觉辅助的远程驾驶主动安全预警

柳 涵ａ，ｂ，ｃ，黄妙华ａ，ｂ，ｃ   

  1. 武汉理工大学 ａ．现代汽车零部件技术湖北省重点实验室； ｂ．汽车零部件技术湖北省协同创新中心； ｃ．湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心，武汉 ４３００７０
  • 收稿日期:2020-03-30 发布日期:2021-08-11
  • 作者简介:柳涵，男，硕士研究生，主要从事网联车辆、远程驾驶方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｌｉｕｈａｎｎｎ＠ｏｕｔｌｏｏｋ．ｃｏｍ；通讯作者 黄妙 华，女，博士，教授，博士生导师，Ｅｍａｉｌ：ｍｈ＿ｈｕａｎｇ＠１６３．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划项目（２０１８ＹＦＥ０１０５５００）

  • Received:2020-03-30 Published:2021-08-11

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摘要： 针对远程驾驶过程中因临场感缺失以及通信时延带来的行车安全性下降问题，尤 其是在视野遮挡的交叉路口等场景，提出了一种基于路侧单元视觉辅助的具有双层机制的主动 安全预警辅助系统（ＲＶＳＡＳ），设计了相应算法。应用机器视觉方法，基于混合高斯模型进行运 动车辆检测，介绍了系统控制策略以及相应算法，并通过 Ｐｒｅｓｃａｎ和 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行了驾驶员在环 仿真。仿真结果表明：所提出系统能在被控车辆距离预测碰撞位置 ５０ｍ位置开始提供视觉辅 助，并在远程驾驶无有效操作时提供辅助制动控制，为远程驾驶操作员提供了更直观危险信息 以及更充足反应时间，部分消除因通信时延以及临场感缺失带来的行车安全性下降问题的同 时，通过辅助制动功能进一步降低了因网络失效、操作员失误等情形带来的行车安全风险。

关键词: 车辆工程, 远程驾驶, 车联网, 机器视觉, 主动安全

中图分类号: 

  • U463.6