摘要： 为提高智能汽车轨迹跟踪精度，基于鲁棒最优理论，设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利 用不考虑不确定性的二自由度线性模型，设计基于线性二次型调节器（ＬＱＲ）路径跟踪控制器，针对参数不确定性和 外部扰动，将 ＬＱＲ最优控制和积分滑模控制相结合，设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论，对所 提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过 Ｃａｒｓｉｍ和 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行双移线干湿路面工况仿真验证， 结果表明，所设计的控制器相较于普通 ＬＱＲ控制器，控制精度有效提高。

关键词: 路径跟踪；鲁棒最优理论；积分滑模；ＬＱＲ；参数不确定性

中图分类号: 

• Ｕ４６１．６