摘要： 选取具有独特性能和优势的电动车作为研究对象，采用轮毂电机加上液压系统进 行动力输出，设计稳定性控制器对车辆的横摆稳定性进行控制。通过分层结构的控制器对横摆 力矩进行控制，利用电液协调系统调节，增强其横摆稳定性。经研究，设计的基于滑模控制横摆 稳定控制器以及电液协调系统对车辆横向稳定性有很大提升。从仿真结果来看，对于质心侧偏 角和横摆角速度控制效果很好，车辆抗失稳能力有很大提升，证明了电液协调系统和滑模控制 的可靠性。通过 ＮＩ硬件在环系统对所设计控制器进行验证，证明了其有效性和实时性。

关键词: 横摆稳定性；优化控制；滑模；转矩分配

中图分类号: 

• Ｕ４６１．６