重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (3): 1-9.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.001

• “智能网联汽车”专栏 •    下一篇

基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统

张新锋１，２，左 思１，２，田圣哲１，２   

  1. １．长安大学 汽车学院，西安 ７１００６４； ２．汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室，西安 ７１００６
  • 收稿日期:2020-05-14 出版日期:2021-04-07 发布日期:2021-04-07
  • 作者简介:张新锋，男，博士，副教授，主要从事智能网联电动汽车与交通研究；通讯作者 左思，男，硕士，主要从事车 辆辅助驾驶技术研究，Ｅ-ｍａｉｌ：５７１０７５０１５＠ｑｑ．ｃｏｍ
  • 基金资助:
    中央高校基本科研业务费专项资金项目（ＣＨＤ２０１２ＪＣ０４８，７２１０５４７３）

  • Received:2020-05-14 Online:2021-04-07 Published:2021-04-07

PDF (PC)

322

赞

摘要： 针对驾驶员因疲劳、分心以及横向风等因素，无意识地使车辆偏离车道线的问题， 提出了一种通过固定的共驾系数实现辅助驾驶系统与驾驶员之间人机共驾的车道保持驾驶辅 助系统研究方法。为了模拟驾驶员分心、疲劳状态，建立了驾驶员模型。在驾驶员模型的基础 上，采用分层控制方法设计车道保持驾驶辅助系统。上层控制器利用模型预测控制方法设计转 向角矫正策略；下层控制器根据上层控制器计算的期望横摆力矩对车辆进行防侧翻稳定性控 制。搭建 ＣａｒＳｉｍ与 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台，设计不同行驶工况，并分别采用人工驾驶和 辅助驾驶 ２种方式进行仿真试验，仿真结果表明：无论在高速、低速或者低附着系数路面，当人 工驾驶的车辆偏离车道中心线时，驾驶辅助系统均能及时矫正车辆的行驶方向，保证车辆稳定 地跟踪车道线。

关键词: 车道保持, 驾驶辅助系统, 模型预测控制, 人机共驾, 防侧翻稳定性

中图分类号: 

  • U461.6