重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (12): 82-88.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.12.012

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基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究

赵欣洋１，刘志远１，王化玲２，晁战云３，初洪波３   

  1. １．国网宁夏电力有限公司，银川 ７５００００；２．山东鲁能智能技术有限公司，济南 ２５００００；３．华通科技有限公司，河北 廊坊 ０６５２０１
  • 收稿日期:2019-04-25 发布日期:2020-01-18
  • 作者简介:赵欣洋，男，高级工程师，主要从事交直流输变电运检研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｚｘｙ４２３＠１２６．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目（５１６０７０２０）；国网宁夏电力有限公司科技项目“ 变电站自追踪式驱鸟巡检机器人的研究与应用”（５２２９ＣＧ１７０００Ｇ）

  • Received:2019-04-25 Published:2020-01-18

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摘要： 由于变电站电力设备交错复杂，鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响，驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下，需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略，首先建立驱鸟机器人运动的数学模型，然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器，并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性。仿真实验结果表明：相对于传统的滑模控制策略，该方法鲁棒性强，可快速削弱抖振现象，使得机器人的运动精确跟随理想路径，其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据。

关键词: 驱鸟, 移动机器人, 滑模控制, 多幂次趋近律, 路径跟踪

中图分类号: 

  • ＴＰ２４２