摘要： 采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真，研究其运动学、动力学特性以及越障能力。在ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配，并将其导入ＡＤＡＭＳ软件中建立虚拟仿真环境。建立非冗余驱动条件下的直线翻滚运动仿真模型，研究驱动器布位对翻滚机构动力学性能的影响。建立斜坡、台阶、沟壑等典型障碍地形并进行越障仿真，考察翻滚机构的越障性能。仿真结果表明：以触地杆件关节之一为对称中心，取其两侧关节作为驱动关节，可以大大降低关节峰值驱动力矩以及平均驱动力矩；翻滚机构具有较好的地形适应能力，最大连续爬坡角度约为１２．６°，最大越障高度约０．３８Ｒ，最大越障宽度约为０．９３Ｒ。

中图分类号: 

• TP242