重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (3): 61-70.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.008

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

自抗扰算法在无人车路径跟踪控制中的应用

闫振争１，庄继晖１，程晓鸣１，严 英２，甘海云２   

  1. １．海南大学，海口 ５７０２２８；２．天津职业技术师范大学，天津 ３００２２２
  • 收稿日期:2020-03-19 出版日期:2021-04-07 发布日期:2021-04-07
  • 作者简介:闫振争，男，硕士研究生，主要从事无人驾驶车辆规划和运动控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｙａｎｚｈｅｎｚｈｅｎｇ＿１３１４＠１６３． ｃｏｍ；通讯作者 庄继晖，男，博士，副教授，主要从事智能汽车及新能源汽车电子控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｂｉｌｌ９７＠ １２６．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    工信部项目（ＨＤＫＹＨ２０１６００６）；海南省自然基金项目（２０１５５２０６）；天津市新一代人工智能科技重大专项 （１８ｚｘｚｎｇｘ００２３０）

  • Received:2020-03-19 Online:2021-04-07 Published:2021-04-07

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摘要： 为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与稳定性，设计一种对车辆不确定性和外 部干扰具有较强鲁棒性的 ＡＤＲＣ控制算法，并基于粒子群优化算法对其关键参数进行整定，进 一步提高控制器效果。该控制算法优势在于设计简单，计算量较小，能够实时估计和补偿未知 扰动。基于 Ｍａｔｌａｂ／ＣａｒＳｉｍ联合仿真平台，对所研究算法与 ＰＩＤ算法进行仿真验证。结果表明： 在双移线工况下，与 ＰＩＤ控制器相比，所提出的 ＡＤＲＣ控制算法具有更强的鲁棒性，能够有效改 善由道路曲率变化而导致车辆抖动的问题，实现更加精确、稳定的路径跟踪效果。

关键词: 无人驾驶车辆, 自抗扰控制, 路径跟踪, 控制器设计

中图分类号: 

  • U461