重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (2): 8-16.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.02.002

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基于LabVIEW 和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

袁 春1,曾 凡1,李 昊2,胡 萌2,徐 哲1   

  1. 1.重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054;2.重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心,重庆 400054
  • 收稿日期:2019-11-23 出版日期:2021-03-22 发布日期:2021-03-22
  • 作者简介:袁春,男,博士,教授,主要从事增程式电动汽车以及智能汽车研究,E-mail:418873332@qq.com;通讯作者徐哲,男,博士,主要从事无人驾驶环境感知和运动规划研究,E-mail:xuzhe@cqut.edu.cn
  • 基金资助:
    重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscxmbdxX0052);重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201801101);重庆市自然科学基金项目(cstc2019jcyjmsxmX0119)

  • Received:2019-11-23 Online:2021-03-22 Published:2021-03-22

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摘要： 为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW 和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法?通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪?实验结果表明:在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30m的移动障碍物并检测其位置和速度?

关键词: LabVIEW∣单线激光雷达∣DBSCAN∣卡尔曼滤波

中图分类号: 

  • U46